A parte gli 8 componenti della Grandcypher, che sono di default disponibili da inizio gioco (il capitano devi scegliere tra Gran o Djeeta), gli altri sono arruolabili tramite un oggetto che si troveranno nel corso del gioco:
La storia dei personaggi si sviluppano come negli Xenoblade, ovvero ad una certa si sblocca la loro side e svolgendo si approfondisce la sua storia, almeno questo ho capito dalle varie interviste.
EDIT: non avevo letto "tra i personaggi", scusami XD
Penso comunque che la cosa sia uguale ai Gladius di Xenoblade 2 e agli eroi del 3, ovvero, la storia girerà attorno agli 8 iniziali, mentre i secondari (tipo Narmaya, Ferry, Lancelot, etc...) avranno le loro storie e da lì il rapporto con la ciurma si mostrerà.
Se hai altre domande sono a tua disposizione